Наиболее значительными архитектурными памятниками являются сохранившаяся с XV века усадьба Таурагского поместья, а также построенный в XIX веке под нужды таможни ансамбль Таурагского замка.

Здание поместья на берегу реки Юра окружено огромным пейзажным парком. Строители придали ансамблю характер романтического замка эпохи Ренессанса. В замке работает Таурагский исторический музей с богатыми собраниями экспонатов.

В помещении бывшего советского комитета безопасности устроен Музей ссылки.

К ценностям культурного наследия относятся также евангелическая церковь Мартинаса Мажвидаса и костёл Святой Троицы.

Набережную реки Юры украшает скульптурный ансамбль.