Город расположен в индийском штате Уттар-Прадеш на севере Индии, на берегу реки Ямуны. Здесь достаточно комфортный климат, по сравнению с другими частями Индии — мягкая, солнечная зима, жаркое и сухое лето, заканчивающееся сезоном дождей.

Официальная дата основания Агры — 1504 год, хотя считается, что на этом месте город был еще в незапамятные времена, задолго до новой эры. Еще в великом индийском эпосе Махабхарата Агра упоминается под другим именем — Аграбана, что значит "рай".

Золотой век города начался с приходом к власти Моголов, в 16 веке. Известная в те времена как Акбарабад, Агра оставалась столицей империи при трех императорах — Акбаре, Джахангире и Шах-Джахане. Она стала свидетельницей важнейших событий в истории Индии того времени, здесь возводились величественные сооружения Империи. Бабур, основатель государства Великих Моголов, заложил первый Персидский сад на берегу реки Ямуна. Его внук Акбар построил Великий Красный форт, а также сделал Агру центром просвещения, искусства, торговли и религии. Им же, в окрестностях города, был заложен Фатехпур Сикри — не состоявшаяся новая столица Империи, постепенно превратившаяся в город-призрак. Джахангир, сын Акбара, большой любитель флоры и фауны, заложил в Агре множество садов. Но самый яркий след в архитектуре города оставил Шах-Джахан. Его памятник утраченной любви, знаменитый Тадж-Махал, беломраморный мавзолей в память о безвременно ушедшей любимой жене императора, Мумтаз-Махал, стал визитной карточкой не только Агры, но и всей Индии.

С переносом столицы в 1658 в Аурангабад жизнь в городе стала замирать. Свое нынешнее имя, Агра, город получил уже после падения империи Великих Моголов, в период, когда бывшей столицей империи правили представители кланов индийских каст маратхи и джаты. С 1803 года город находился под британским владычеством, конец которому был положен объявлением независимости Индии в 1947 году.

Сегодня Агра — популярный туристический район Индии, современный город, транспортный и промышленный центр региона, бережно хранящий свои традиции, культуру и историю.