Первые упоминания о поселении на месте современного Ракова относятся к XIV веку. В 1686 году был основан доминиканский католический монастырь, в 1702 году — униатский базилианский. С 1793 года вошёл в состав Российской империи.

В Ракове много достопримечательностей, представляющих интерес для туристов: Ледниковый конгломерат и песчаник у шоссе Минск-Воложин, Древнее Городище, Спасо-Преображенская церковь (1793 год), Католическая часовня святой Анны (1862), Костёл Богоматери Руженцовой (1904-1906), Склеп-усыпальница Друцких-Любецких (1920-е годы), Этнографический музей Феликса Янушкевича.