В XIV веке вошёл в состав Великого княжества Литовского. В 1795 году присоединён к России. До революции именовался Каменец-Литовск, входил в Брестский уезд Гродненской губернии.

В городе сохранилась уникальная оборонно-сторожевая башня, зачастую ошибочно именуемая "Белой Вежей". Башня была построена "градорубом" Алексой по приказу Волынского князя Владимира Васильковича в период между 1276 и 1288 годами как центральное укрепление деревянной крепости. Сейчас в башне расположен филиал Брестского историко-краеведческого музея.

Также имеется построенная в 1914 году в псевдорусском стиле каменная Симеоновская церковь. В её композиции особо выделяется высокая башня с шатровым завершением, которая вместе с пятью куполами образует силуэт постройки.

Также гостям города будет интересен памятник основателю Каменецкой крепости волынскому князю Владимиру Васильковичу.